Robotun Özellikleri:
Avcı sistemi hem noktasal atış hemde range atış yapan konvansiyonel silahlar için geliştirilen ve kara, deniz, hava araçlarında kullanılması planlanan bir atış platformudur. Sistem; araçların üzerine yerleştirilen ‘atış platformu’ ve aracın içinde bulunan atış operatörünün kullandığı ‘hareket algılayan kask’tan oluşmaktadır. Kaskın üzerinde bulunan 3 eksen ivmeölçer, 3 eksen magnetometre ve dijital pusula ile kaskın 6 eksendeki hareket verisi elde edilir. Sensörlerden gelen veriler birbirleriyle karşılaştırılarak ve filtrelenerek hata payları azaltılır. Bu sayede operatörün kafasını çevirdiği yönün bilgisi her eksende +-2 derece hassasiyetle elde edilmiş olur. Daha sonra, atış platformunda bulunan 3 eksende 180 derece hareket kabiliyetinde olan servo motorlar kullanılarak silah ve kamera modülü hesaplamalar doğrultusunda yeni konumlarına gönderilir. Bu sayede makineli tüfek gibi noktasal atış yapan silahları operatörün baktığı doğrultuya hareket ettirerek akıllı bir biçimde kontrol edilmesi sağlanır. Havan topu gibi range atış yapan silahların ise başarılı atışlar yapabilmeleri için sürekli olarak yeryüzüne dik konumda bulunmaları gerekmektedir. Avcı sisteminde atış platformu üzerinde bulunan ivmeölçer; sistemin sürekli olarak hedeflenen pozisyonlarda sabit durmasını amaçlar. Araçlarda gelişen istem dışı hareketler, (dalga, yan rüzgar, yolun engebesi) bu ivmeölçerden alınan veriler sayesinde uygulanan ters hareketlerle giderilir ve hedefe kilitlenme işlemi gerçekleşir. Böylece kullanımı daha yaygın ve mühimmatları ucuz olan konvansiyonel silahlar akıllı, ucuz bir biçimde ve hızla kontrol edilerek akıllı silahların avantajlarına yaklaşmış olur. Sistemin üzerinde kaska konumlandırılmış durumda; ATmega1280 entegresi kullanan ana kontrol devresi, sensörlerin konumlandırılması için sensör taşıyıcı bir devre bunlara ek olarak: atış platformuna konumlandırılmış; motorları sürmek için bir besleme devresi bulunur. Avcı sisteminde bulunan mikrokontrolcü sensör verilerini okuma, filtreleme, karşılaştırma ve matematiksel hesaplamalar sonucunda hareket açılarını tespit edip uygulanmak üzere hazırlanan dataları motorlara gönderme görevini yapar. Hazırlanan kod C dilinde yazılmıştır ve bilgisayarla iletişim için rs-232 protokolünü, ivmeölçerleri okumak için ADC çevirimini, magnetometre okumak için SPI veri yolunu ayrıca dijital pusulayı okumak için I2C protokolünü kullanır. Proje sürecinde 1,5 ay ön çalışma yapılmış, 20 gün ise prototip üretimine ayrılmıştır. Projenin maliyeti 350 TL dir ve bu rakam projeyi uygulanabilir kılan en önemli etkendir.
|
