Gelişmiş Çizgi İzleyen Kat. Kuralları

erkekRobot tarafından yazıldı. | 20 Ocak 2010

SAÜ 2. ULUSAL ROBOT YARIŞMASI

SAÜRO 2010

03-04 NİSAN 2010

SAKARYA

GELİŞMİŞ ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT YARIŞMASI KURALLARI

Genel Bilgiler:

a) Genel Çalışma Şekli

Robotlar kendi karar verebilir (otonom) olmalıdır. Karar vermesi için dışarıdan komut almamalıdır. Robotlar rastgele olmaksızın çizgiyi izlemelidir.

Robot hakemin başlama işareti ile çalıştırılır. Robotlar 5 saniye sonrasında hareket eder.

Robotlar değişken şartlara uyumlu olarak tasarlanmalıdırlar.

Tasarlayacağınız robot yarışı kazanması için kıvrak ve hafif, hızlı karar verebilir ve  uygulayabilir olmalıdır.

b) Gelişmiş Çizgi İzleyen Robotun Amaçları

Hız alanının amacı; Robotun pistin belirli bölgelerini hızlı, belirli bölgelerini yavaş hareket etmesini sağlamaktır.

Kapan yolunun amacı; Çizgiyi ne kadar kararlı takip edebiliyor bunu belirlemek ve yarışın kesilmeden devam etmesini sağlamaktır.

Pist üzerindeki dikey çizgilerin amacı; Robotun pistin neresinde olduğunu takip etmesini ve buna göre kararlar almasını sağlamaktır.

Beyaz alanın amacı; Robotun kendini değişken şartlara adapte edebilmesini ölçmektir.

Kesik çizgilerin amacı; Robotun en son gördüğü bilgiyi hafızasında tutabilirliğini ölçmektir.

Müsabaka Alanı:

a) Yol

Tüm işaretler ve yollar siyah, çizgi beyazdandır. Virajların bir kısmı 25 cm, bir kısmı 50 cm yarıçaplıdır.  Yol çizgileri 20±1 mm genişliğindedir. Yolun hiçbir yerinde korkuluk bulunmamaktadır. Yollar pistin birleşme noktalarında dikey eksende en fazla 2mm lik bir değişime uğrayabilir ve sunta zemin üzerine mat boyadandır. İşaret çizgileri normal yola dik, 50 cm boyunda ve 20±1 mm genişliğindedir. Sunta yolların en ince olduğu yer 50 cm dir.

b) Pist

Pist genel olarak 4 bölümden oluşur. 1. Bölümde Hız Alanı, 2. Bölümde Kapan Yolu, 3. Bölümde Köprü, 4. Bölümde Kestirme Yol vardır. 

Aşağıda pistin genel çizimi ve ölçülü çizimi verilmiştir. Ölçülü çizimde yol tarifinde bulunulduğu üzere gösterimler ve diğer ayrıntılar verilmiştir.

Pist 600x800 cm boyutlarındadır. Kat edilecek yol:

●Tam boy yaklaşık olarak 3880 cm,

●Kısa yol kullanırsa tam boy yaklaşık 3340 cm,

●Kapana girdiğinde tam boy yaklaşık 3900 cm,

●Kapana girdiğinde ve kısa yoldan gittiğinde tam boy yaklaşık 3360 cm dir.

c) Köprü

Bu kısım köprü veya düz yol seçiminden oluşur. Robot normal yolda devam ederken tercih için işaret çizgisine gelir. İşaret çizgisinden sonra artık iki tane yol vardır. Bu yollar normal elektrikçi bandından oluşur. Bu iki elektrik bandı arasında üç elektrikçi bandı kadar boşluk vardır. Robot programsal olarak iki yoldan birini seçmelidir.

Köprü 200 cm lik uzunluğa yerleşmiştir ve eğim açısı yaklaşık 17 derecedir. Pist çiziminde verilen köprünün ayrıntılı çizimi alttaki şekilde yer almaktadır.

d) Kestirme Yol

Kestirme yol yola dik olan beyaz çizgi hizasından başlar. Yola paralel ve 10 cm uzakta olan kestirme yol köprülü olan yola girmez ve mesafe olarak daha kısadır.

 Yarışma Şekli:

a) Gün içi yarışma takvimi 3 Nisan 2010 un 1 hafta öncesinden www.sauro2010.com da açıklanacaktır.

b) Yarışmacı sıra numaraları yarışmaya geçilmeden önce SAÜRO 2010 Sonuç Sistemi ile bilgisayarda belirlenip rastgele olarak yarışacak robotlara verilir. Sıra numarası görsel olarak ilan edilir.

c) Gelişmiş Çizgi İzleyen Robot Yarışması, süreye karşı yapılır. Sırası gelen yarışmacı anons edilir. Süreye karşı olan yarışmada süre ödülü ve cezaları vardır. Sonuçlarda tüm bu süreler ilan edilir.

d) Karşılaşma için piste çağrılan robot 3 dakika içinde hazır olmak zorundadır. Özürsüz olarak gelmeyen robot diskalifiye edilir.

e) Yarışmacı robotu çağırıldığında gelir ve robotunun bozuk olduğunu söyler süre isterse robot tamir hakkı verilir.

f) Robot yarışırken sorun yaşarsa veya bozulursa yarışmacıya robot tamir hakkı verilmez.

g) Robot tamir süresi; tamir hakkı verilen robot yarışma sırasında listenin sonuna eklenir. Bir kere robot tamir hakkı verilen robota bir daha robot tamir hakkı verilmez.

h) Robotun ön ucu başlama çizgisinin gerisine gelecek şekilde piste koyulur. Yaklaşık 5 saniye içerisinde yarışa başlayan robotun süresini hakem tutar.

i) Robotunun pistten çıkması veya kararlı olarak çizgiyi izleyememesi durumunda robot alınarak kaldığı yerden çizgiye konulur. Bu durumun her tekrarında 4 er saniye ceza süresi uygulanır ve 6 kere tekrarlanması durumunda robot diskalifiye edilir.

j) Robotun 4 metrelik hız alanını 3 saniyede veya daha az sürede geçmesi durumunda, robota bitiş süresinden kesilmek üzere 3 saniye hediye süre verilir.

k) Kapan yolu hız alanının hemen ardında bulunur ve yarışın kesilmemesi için normal yolla birleştirilmiştir. 2. Bölüm olarak adlandırılan her iki yolda 1 er metrelik kısımlar kesik çizgilidir. Kesik çizgiler 10 cm siyah, 10 cm beyazdır.

l) Yolun bir bölümünde keskin dönüşler bulunur.

m) Beyaz zeminli yol fon kağıdından ya da beyaz mat boyadan yapılacaktır.

n) Robotun kendi kendine durması; Bitiş çizgisini geçtikten sonra süre durdurulur. Bitiş çizgisi ile 60 cm sonrasında bulunan bayrak robotun kendi kendine durması için son noktadır. Robot yola dik çizgileri sayabilir ve otonom olarak durursa bitiş süresinden kesilmek üzere 5 saniye hediye süre verilir.

o) İhtilafa düşülen bütün konularda hakem heyetinin kararı geçerli olacaktır. 

>Ek Açıklama:

Pistin bir başka çizimi geçici olarak yayınlanmıştır. Bu çizimde iyi belirtilemeyen alanlar sarı ile kapatılmıştır. Başlangıç çizgisinin gerisinden başlatılan robot başlangıç çizgisinden geçtiği andan itibaren genel süre saymaya başlayacaktır. Hız alanına geldiğinde 3 saniyelik hız alanı süresi devreye girecektir ve o sayılacaktır. Hız alanının bitiminde normal sürenin sayımına devam edilecektir. Robot pistten çıktığında buton ile süre durdurulacak yarışa tekrar devam ederken buton ile süre yeniden başlatılacaktır. Bu durum Hız Alanında yoldan çıkan robot için de geçerlidir. Görevleri tamamlayıp bitiş düzlüğüne gelen robot 2. turu atmayacaktır, yarış 1 turluktur. Pistte gördüğünüz 2. bayrak bitiş durma bayrağıdır, iki bayrak arası 60 cm dir, bu mesafede kendi kendine duran robot son görevini tamamlamış sayılacaktır. Resme tıkladığınızda büyük görüntüyü elde edebilirsiniz.