Elemeli Çizgi İzleyen Kat. Kuralları
| 20 Ocak 2010
SAÜ 2. ULUSAL ROBOT YARIŞMASI
SAÜRO 2010
03-04 NİSAN 2010
SAKARYA
ELEMELİ ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT YARIŞMASI KURALLARI
Genel Bilgiler:
Robotlar kendi karar verebilir (otonom) olmalıdır. Karar vermesi için dışarıdan komut almamalıdır. Robotlar rastgele olmaksızın çizgiyi izlemelidir.
Robotlar hakemin başlama işareti ile çalıştırılır. Robotlar 5 saniye sonrasında hareket ederler.
Robotlar değişken şartlara uyumlu olarak tasarlanmalıdırlar. Bu yarışta önemli olan çizgiyi takip etmede sorun yaşamadan rakibinden önce bitişe varmaya çalışmaktır. Tasarlayacağınız robot yarışı kazanması için kıvrak, hızlı karar verebilir ve hafif olmalıdır.
Müsabaka Alanı:
a) Yol
Tüm işaretler ve yollar siyah, çizgi beyazdandır. Virajların bir kısmı 25 cm, bir kısmı 50 cm yarıçaplıdır. Yol çizgileri 20±1 mm genişliğindedir. Yolun hiçbir yerinde korkuluk bulunmamaktadır. Yollar pistin birleşme noktalarında dikey eksende en fazla 2mm lik bir değişime uğrayabilir ve sunta zemin üzerine mat boyadandır. Kestirme yol, başlangıç ve bitiş işaretleri normal yola dik, 50 cm boyunda ve 20±1 mm genişliğindedir. Sunta yolların en ince olduğu yer 50 cm dir.
b) Pist
Pist A ve B bölümünden oluşur. Bu bölümler birbirinin simetriğidir. Pist üzerinde 2 adet başlama, 1 adet bitiş çizgisi vardır.
Her bölümde bir köprü ve bir kestirme yol vardır. Aşağıda bir adet A ve B bölümlerinin bulunduğu genel çizim ve bir adet ölçülü çizim verilmiştir. Ölçülü çizimde yol tarifinde bulunulduğu üzere gösterimler ve diğer ayrıntılar verilmiştir.
Pist bir robot için 300 x 500 cm boyutlarındadır. Kat edilecek toplam yol boyu yaklaşık her bir robot için 1740 cm, kısa yoldan giderse yaklaşık olarak 1550 cm dir.
c) Köprü
Köprü 200 cm lik uzunluğa yerleşmiştir ve eğim açısı yaklaşık 17 derecedir. Pist çiziminde verilen köprünün ayrıntılı çizimi alttaki şekilde yer almaktadır.
d) Kestirme Yol
Kestirme yol yola dik olan beyaz çizgi hizasından başlar. Yola paralel ve 10 cm uzakta olan kestirme yol köprülü olan yola girmez ve mesafe olarak daha kısadır.
Yarışma Şekli:
a) Gün içi yarışma takvimi 3 Nisan 2010 un 1 hafta öncesinden www.sauro2010.com da açıklanacaktır.
b) İlk turda yarışmacı sayısının yarısı kadar numara (yarışmacının yarışma sırasını belirten numaralar) ile A ve B harfleri (pistin hangi kısmında yarışacağını belirten harfler) yarışmaya geçilmeden önce bilgisayar programı tarafından rastgele olarak yarışacak robotlara verilir. Sıra numarası görsel olarak ilan edilir.
c) İlk turdan itibaren elemeli yarış yapılır. Sonuç sistemi ile yarışmacılar ne zaman yarışacakları ve anlık sonuçlarını takip ederler. Sırası gelen yarışmacı anons edilir.
d) Karşılaşma için piste çağrılan robotlar 3 dakika içinde hazır olmak zorundadırlar. Özürsüz olarak gelmeyen robot yenilmiş sayılır.
e) Elemeli Çizgi İzleyen Robot Yarışması, 2 robot arasında başlayan yarışta bitiş çizgisine ilk girmeye çalışma şeklindedir.
f) Aynı numaranın sahibi robotlar beraber yarışacaktır. Aynı okulun robotları ilk turda eşleşmezler, sonraki turlarda eşleştikleri takdirde yarışmak zorundadırlar.
g) Yarışmacı robotu çağırıldığında gelir ve robotunun bozuk olduğunu söyler süre isterse robot tamir hakkı verilmez. Rakibi bir üst tura atlar. İki tarafta gelmezse her ikisi de diskalifiye edilir.
h) Yarışacak robotlar, başlama çizgilerine ön uçları çizginin gerisinde olacak şekilde yerleştirilir.
i) Robotlar yarışırken çizgiden çıkan robot diğer robot çizgiden çıkana kadar bekletilir ve pistte kalan robot yarışmaya devam eder. Pistte kalan robot da çizgiden çıktığında iki robot birden çizgiden çıktıkları yerden yeniden yarışmaya devem ettirilir. Bu şekilde yarışma devam eder. Her iki robotun pistte kaldığı süreler ayrı ayrı tutulur. Yenen robot pisti 60 saniyenin üstünde bitirirse o da diskalifiye olur.
j) Bitiş düzlüğüne girişte robotlar çarpışarak her ikisi de dışarı çıkarsa, yarışma tekrarlanır. Çarpışma sonrasında pisti tamamlayan olursa turu geçer. Bitiş çizgisine ilk olarak varan robot, bir üst tura geçer. Diğer robot elenir.
k) Birinci turdan sonra, üst tura geçen robotlar için aynı kurallar uygulanır.
l) İhtilafa düşülen bütün konularda hakem heyetinin kararı geçerli olacaktır.
